Category: технологии

Category was added automatically. Read all entries about "технологии".

tux

DIY Household Robot.

Подумал-подумал и решил таки попытать счастья с ихним краудфюндингом.
Обнаружил, что на индиго есть возможность получить даже частичное финансирование, по сравнению с тем же кикстартером.
А вдруг люди тоже захотят таких роботов строить?
Чем черт не шутит
Вот линк на мою кампанию
https://www.indiegogo.com/projects/diy-household-robot-assistant/x/13314999#/
tux

Изобретаем 3D принтер...

Пока я собирал свой кит и кое-что на нем печатал, моим мозгам не давали покоя новые типы компоновки принтеров. Я таки не поленился да и нарисовал их в каде.

Модифицированная дельта: Отличается от обычной дельты отсутствием рельс для скольжения, и роликов. По высоте в 2 раза ниже обычной дельты, при той же высоте печати.
printer-assy


Модифицированный corexy: Я перенес моторчики на другую сторону, по сравнению с классическим вариантом и добавил еще 2 ролика, чтобы ремни красиво выглядели, а то перекрещенные ремни как-то неаккуратненько смотрелись.
corexy-assy-belts

Самое смешное, что одному немцу понравилось и он попросил у меня чертежи, будет делать.
Посмотрим что из этого получится..
tux

Испытания 2

 Быстро сказка сказывается, да медленно дело делается. Наконец-то я получил все свои электронные причендалы, запрограммировал их и собрал таки датчик силы для измерения подъемной силы.
В разбросанном по столу варианте все выглядит вот так:


В корпусе из кубиков лего (чтобы не цапать босыми руками) находится платка с ATmega128, на второй платке усилитель сигнала тензодатчика на микросхеме AD620, а немного позади, раскуроченные 5 кг весы, с ценой деления 1г, собственно тензоэлемент или по простому датчик силы.
От тензодатчика идут 4 провода - 2 провода это +5В и земля, и 2 провода это сигнал. Сигнал подается на операционный усилитель, резистор обратной связи у меня 33 ома. Это дает нехилый коэффициент усиления, порядка 2000 раз. Можно было бы поставить меньший резистор, я пробовал, но мне пока хватает усиления.
От усилителя идет 3 провода к атмеге. Красный +5В, черный - земля, и желтый - вход на АЦП. 
АЦП имеет 1024 разряда, точность измерения веса порядка 2 грамм на 1 разряд.
Данные передаются через COM порт, принимает их простенькая прожка на питоне.
Дерганье рукой за датчик силы дает нечто вроде:
 
 
Картинка немного двоится из-за того, что она строит силу в реальном времени и график движется справа налево. Желтая линия это положение равновесия. Его можно установить перед началом эксперимента.
Теперь осталось дело за малым, закрепить стенд на весы и сделать дампинг значений силы в файл.